2 Aralık 1884’te o zaman Osmanlı toprakları içinde bulunan Üsküp’te doğdu. Bir müddet burada belediye reisliği de yapan adliye memuru Nişli İbrâhim Nâci Bey ile Leskofçalı İsmâil Paşazâde Dilâver Bey’in kızı Nakıye Hanım’ın oğlu olup asıl adı Ahmed Âgâh’tır. Aile şeceresi hem anne hem de baba tarafından III. Mustafa devri Rumeli sancak beylerinden Şehsuvar Paşa’ya dayanır. Şairin daha sonra alacağı Beyatlı soyadı da şehsuvar lakabının Türkçe’sidir ve onun hâtırasını taşır.
İlköğrenimine, 1889 yılında Üsküp’te Sultan Murat Külliyesi’nin bir parçası olan Yeni Mektep’te başladı. Daha sonra yine Üsküp’te bulunan Mektebi Edeb’e devam etti. 1892’de Üsküp İdadisi’ne girdi.
1897 yılında ailesiyle Selanik’e taşındı. Çok sevdiği ve etkilendiği annesinin veremden ölümü onu çok etkiledi. Babasının tekrar evlenmesi üzerine ailesinin yanından ayrılıp Üsküp’e döndüyse de, kısa süre sonra Selanik’e geri geldi. Esrar takma adı ile şiirler yazdı.
Okuduğu Fransızca romanların ve Jön Türkler’e duyduğu ilginin etkisiyle 1903 yılında II. İstanbul’dan kaçarak Paris’e gitti.
Paris yıllarında Ahmet Rıza, Sami Paşazade Sezai, Mustafa Fazıl Paşa, Prens Sabahattin, Abdullah Cevdet, Abdülhak Şinasi Hisar gibi Jön Türkler’le tanıştı. Hiç dil bilmeden gittiği kentte hızlı bir şekilde Fransızca öğrendi.
Fırsat buldukça Fransa’nın ve diğer Avrupa ülkelerinin birçok şehrini gezdi. Herhangi bir diploma sahibi olmadan, fakat zengin bir sanat ve tarih kültürüyle İstanbul’a döndü (1912). Dârüşşafaka Mektebi’nde (1913), Medresetü’l-vâizîn’de (1914), Heybeliada Bahriye Mektebi’nde (1916), Dârülfünun Edebiyat Şubesi’nde (1916-1919) tarih, medeniyet tarihi, Garp edebiyatı ve Türk edebiyatı dersleri verdi. Tedavi için bir süre Sofya’da bulundu (1921). Lozan barış müzakerelerine müşavir delege olarak katıldı (1922). Yurda dönüşünde Türkiye Büyük Millet Meclisi’ne II. dönem Urfa mebusu olarak girdi (1923-1927). Bu arada Türkiye Suriye sınır tesbit komisyonunda önemli çalışmalar yaptı (1925). Varşova (1926), Madrid (1929) ve Lizbon’da (1931) orta elçi sıfatıyla çalıştı. 1933’te memlekete döndü, Yozgat mebusu olarak yeniden Büyük Millet Meclisi’ne girdi (1933), Tekirdağ (1935) ve İstanbul (1942) mebusluğu da yaptı. Yeni kurulmuş olan Pakistan Devleti nezdinde ilk büyükelçimiz oldu (1947). 1949’da emekliye ayrılarak yurda döndü. Sık sık sağlığı bozulan Yahya Kemal bu tarihten sonra tedavi için birkaç defa Paris’e gitti, fakat tam iyileşemedi. Son aylarında yattığı Cerrahpaşa Hastahanesi’nde 1 Kasım 1958’de öldü. Mezarı Rumelihisarı Kabristanı’ndadır.
Şair, şiirlerini mükemmel hâle getirmediği gerekçesiyle sağlığında kitaplaştırmak istemedi. 1 Kasım 1958 tarihinde vefatı üzerine, İstanbul Fetih Cemiyeti’nin 7 Kasım 1959 günkü toplantısında Nihad Sami Banarlı’nın teklifiyle Yahya Kemal Enstitüsü kurulmasına karar verildi ve eserleri yayınlandı.
1961 yılında Divanyolu, Çarşıkapı’da yer alan Merzifonlu Kara Mustafa Paşa Medresesi’nde Yahya Kemal Müzesi açıldı. 1968 yılında Hüseyin Gezer tarafından yapılan bir heykeli İstanbul’daki Maçka Parkına yerleştirildi. İstanbul Serencebey Parkı’nda üzerinde dizelerinin yazılı olduğu bir heykeli vardır. Parka Yahya Kemal Parkı da denmektedir.
Kendi Gök Kubbemiz, Aziz İstanbul, Çocukluğum Gençliğim Siyasi ve Edebi Hatıralarım en meşhur eserlerindendir.
